ESP32控制SC132相机硬件触发，通过树莓派保存图片到SD卡的一些问题

[MJYC]

系统搭建：ESP32接受到拍照信息，GPIO12~15管脚分别触发4个相机。每个相机由树莓派保存图片到SD卡中。需要实现4个相机同步拍照，存图。上图只搭建1个相机+1个树莓派+1块ESP32。最终系统为4个相机+4个树莓派+1块ESP32。

存在的问题：单独运行如下.py文件，ESP32收到信息后发出一个脉冲，拍照一次，存图正常。但是将.py文件加入到树莓派启动项中，每次启动后，存下来的图都为空的。发现问题是，相机进程占用sudo lsof /dev/video0 ，需要手动关掉进程sudo kill 1903。偶然间，在树莓派启动的时候发送命令给ESP32，ESP32触发相机。即能正常工作，且存图正常。于是我在ESP32在Setup中加入45s，频率5Hz的方波。还是存在启动的时候由方波触发的RAW文件一张有图一张无图（要么奇数有图偶数无图，要么相反）。而且这么做具有很大的局限性，即需要树莓派和ESP32同时上电，且当使用4个树莓派时，启动时间不能保证一样，代码中的num（即四个相机同一场景下的照片名字错位）不能保证是一致的。

希望实现树莓派上电后自动运行代码，等待硬件触发，拍照存图。不知道贵公司有没有相关的开发案例或者函数接口供调用！！！

以下为树莓派中的代码.py文件。
import time
import subprocess
for num in range(0,20)://最后希望用while(1): 可以无限拍照，num来自本地文件
time.sleep(0.5)
print(num)
cmd = "v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1024,height=1280,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=./pic-trigger/y8-pic-{}.raw".format(num)
subprocess.run(cmd,shell=True)

已将相机触发改为硬件触发，普通模式
trigger_mode = 1
trigger_src = 1

以下是ESP32初始化中的代码
#define WAVE_INTERVAL 45000 // 45s raspberry boot
void generateSquareWave() {
unsigned long startTime = millis();
while (millis() - startTime < WAVE_INTERVAL) {
// Toggle the state every 100ms
if ((millis() / 100) % 2 == 0) {
digitalWrite(12, HIGH);
digitalWrite(13, HIGH);
digitalWrite(14, HIGH);
digitalWrite(15, HIGH);
} else {
digitalWrite(12, LOW);
digitalWrite(13, LOW);
digitalWrite(14, LOW);
digitalWrite(15, LOW);
}
delay(100);
}
}
void setup(){
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(14, OUTPUT);
pinMode(15, OUTPUT);
digitalWrite(12, LOW);
digitalWrite(13, LOW);
digitalWrite(14, LOW);
digitalWrite(15, LOW);
generateSquareWave();
}

[veye_xumm]

@mjyc said in ESP32控制SC132相机硬件触发，通过树莓派保存图片到SD卡的一些问题:

import time
import subprocess
for num in range(0,20)://最后希望用while(1): 可以无限拍照，num来自本地文件
time.sleep(0.5)
print(num)
cmd = "v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1024,height=1280,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=./pic-trigger/y8-pic-{}.raw".format(num)
subprocess.run(cmd,shell=True)

1. 首先你应该去掉time.sleep(0.5)。
   两个系统是异步的，树莓派端要随时最好收取图片的准备。本身v4l2-ctl 这个命令就会等待。
2. stream-count=1设置成-1怎么样？让这个进程一直等着，别退出了。有退出，就有可能丢帧。

[MJYC]

@veye_xumm

stream-count=-1，进程一直运行，我如何保存不同名字的图片。

[MJYC]

@veye_xumm
您好，目前按照您所说的连续捕获的stream-count=-1的方式，没有办法捕获一次，保存一张不同名字的图片。
我将我目前的情况详细的叙述一下：
我将gpio-trigger.py 编写好，在Terimal中运行python nano gpio-trigger.py 能够正常的实现触发，存图

于是，我将这个python文件作为开机启动程序

但是每次重启后，都是没进行硬件触发，就在文件夹下产生了20张（指所有），且所有照片都是空的。于是我猜想是启动的太早了，于是我在gpio-trigger.py进入循环前，进行了60s的延迟。但是仍然没有解决，还是会出现延迟结束，没有硬件触发，直接生成20张空图片

[veye_xumm]

@mjyc 你现在摄像头的工作模式，是断电保存的，还是树莓派启动后配置的？

[MJYC]

@veye_xumm said in ESP32控制SC132相机硬件触发，通过树莓派保存图片到SD卡的一些问题:

摄像头的工作模式

摄像头的工作模式，是我paramsave保存的，每次上电v4l2-ctrl -L看到的都是一样的。

[veye_xumm]

@mjyc 你试试别让他上电后自动执行，你手动执行你的这个python脚本？

[MJYC]

@veye_xumm said in ESP32控制SC132相机硬件触发，通过树莓派保存图片到SD卡的一些问题:

手动执行你的这个python脚本

手动执行这个python脚本，必须要拍满20张图片再次运行，才能继续拍摄。但是我如果用while(1):这种写法，运行一次，不ctrl c退出，也是不能继续拍摄的。
报错为：VIDIOC_S_FMT：failed:Device or resource busy
VIDIOC_REQBUFS returned -1(Device or resource busy)

当然自启动问题更多，根本不会等待硬件触发，直接拍完20张。有一次，我试了一下while(1):这种写法，一直存零kb的空图。

[MJYC]

@veye_xumm 可以可以提供一下解决方案，实现自启动，4个相机硬件触发同步拍摄。真的很急，我的微信号YMJXIAOBAI

[MJYC]

@veye_xumm
我下午有空的，可否帮忙解决一下这个困扰我两周的问题吗

[MJYC]

@veye_xumm

我觉得如果代码中，最开始能清楚所有占用设备的进程，然后开始拍照，这样不管是断电还是提前结束，都不影响下次代码运行。（我运行代码的时候，发现没有结束进程（比如没拍够，或者断电了）下次再拍，会报failed:Device or resource busy。

[veye_xumm]

@mjyc
我很理解你的心情。说实话我们对应用层开发的经验比较有限，所以只能提供给你一些建议。

如果是我们自己开发这个功能的话，倾向于：

1. 如果对C语言比较熟练，启动例程使用yavta的源码进行修改。
2. 如果对C不熟，用python，也会参考这个源码修改。

而不是在用一个简单的脚步去调用v4l2-ctl命令取图。这种子进程的方式会忽略掉大量的异常状态和错误状态，导致程序的失控。

[MJYC]

@veye_xumm
好的好的，感谢您的建议