@bouncy

打印出来的帧率从30.26缓慢下降到30.00

这个是正常的。因为这个程序统计帧率是每秒钟统计一次，第一次统计会有1帧的误差，后面会逐渐逼近到最准确的数。

画面依然出现卡顿现象，请问这个原因可能是由什么引起的。

这个比较奇怪，在我这运行完全没问题。这里面用到的nvidconv是使用了硬件资源的。而且agx xavier性能干这点活，完全没有问题。
不知你的机器有没有同时干其他工作？ 可以用jtop分析一下。