@linoooooo 你好，fps参数是可以修改的。但是需要先停止取图。曝光时间是被限制到1/fps的。 你可以先设置合适的fps，然后在范围内进行曝光时间的修改。 在这个脚本中，带星号的命令，都是取图中写保护的。 你也可以参考寄存器清单中的part1.3来理解这个设置规则。

@linoooooo 你好，我们的相机内部isp流程是没有整帧缓存的，相机本身引入的delay是毫秒之内。 我觉得你这个延时主要是v4l2取图缓存和显示缓存的缘故。不过说实话SDL库我们不太懂，怎样优化需要您自己研究一下。 至于相机采集后，您这边程序直接导入算法的话，延迟肯定要比这种测量方法小的多。