SOLVED VEYE imx385 驱动问题+

flaty

@veye_xumm 我再试一下吧，不知道咋回事，，，编译什么都没问题

flaty

@veye_xumm
[ 7.047946] veyecam2m 7-003b: veye camera driver version: 00.01.01
[ 7.047980] veyecam2m 7-003b: Failed to get power-gpios, maybe no use
[ 7.048101] veyecam2m 7-003b: supply avdd not found, using dummy regulator
[ 7.048213] veyecam2m 7-003b: supply dovdd not found, using dummy regulator
[ 7.048278] veyecam2m 7-003b: supply dvdd not found, using dummy regulator
[ 7.048303] veyecam2m 7-003b: could not get default pinstate
[ 7.048309] veyecam2m 7-003b: could not get sleep pinstate
[ 7.048320] veyecam2m 7-003b: Success to get veyecam2m endpoint data lanes, dts uses 2 lanes
[ 7.170539] veyecam2m 7-003b: camera id is veyecam2m
[ 7.173503] veyecam2m 7-003b: sensor is IMX385
[ 7.173564] veyecam2m 7-003b: board type is ONE board
[ 7.219705] rockchip-csi2-dphy csi2-dphy0: dphy0 matches m00_b_veyecam2m 7-003b:bus type 5
以上电源的错误，但是ls /dev/video0 可以看到设备了

veye_xumm

@flaty 这些报错都不用管。我们的模组不需要这些供电。

flaty

@veye_xumm 测试出图像了，搞定了，谢谢

veye_xumm

@flaty 不客气。

flaty

@veye_xumm 现在遇到个新的问题，我不知道是板子硬件支持，我是用DMABUF 作为V4L2的qbuf, 但是返回错误 Failed to queue buffer: Invalid argument，您看一下我这部分代码，是不是该驱动支持，
//将缓冲区注册到摄像头
struct v4l2_buffer buf={0};
struct v4l2_plane planes[1]={0};
buf.index =0;
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_DMABUF;
buf.length = 1;
buf.m.planes = planes;
planes[0].m.fd = frame_buffers[i].dmabuf_fd;
planes[0].length =buffer_size;

    if (ioctl(cam_fd, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0) {
        perror("Failed to queue buffer");
        return -1;
    }

veye_xumm

@flaty 建议您参考一下yavta的源码。git clone https://github.com/veyeimaging/yavta.git

flaty

@veye_xumm 我看了那个源码内存采用普通的内存，我希望的是用 drm 或dmaheap 的，这样可以实现零copy

veye_xumm

@flaty 我的理解中，相机驱动并不涉及到BUFF模式的限制。实际上数据的收取和防止到内存是rk的mipi接收单元的驱动所决定的。
下面是网上插到的信息，希望能有帮助。

从你贴的代码来看，报错 Failed to queue buffer: Invalid argument（EINVAL）通常意味着结构体成员设置有问题，或者驱动不支持 DMABUF 模式。结合你写的代码，我帮你逐条排查一下：

1. `v4l2_buffer` 初始化问题

你这里写的是：

struct v4l2_buffer buf={0};
struct v4l2_plane planes[1]={0};

这是对的，但要注意 buf.length 必须和 planes 数组元素数量一致，并且 buf.m.planes 不能为空。

2. `buf` 关键字段设置

你代码里：

buf.index = 0;
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_DMABUF;
buf.length = 1;
buf.m.planes = planes;

buf.type 用 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE 是对的（说明驱动是 multiplanar 类型）。
buf.memory 设置成 DMABUF 正确。
buf.index 不是 0 就行，它必须是你在 VIDIOC_REQBUFS 时分配的 buffer 数量里的一个合法索引。比如如果你 req.count = 4，那么只能用 0..3。

3. plane 字段设置

planes[0].m.fd = frame_buffers[i].dmabuf_fd;
planes[0].length = buffer_size;

问题可能出在这里：

planes[0].m.fd：必须是 dma-buf 的有效 fd。
planes[0].length：应该是该 plane 的大小，但 通常驱动并不依赖这个值。有些驱动要求设置 bytesused，即：

planes[0].bytesused = buffer_size;

如果 bytesused 没设，驱动可能直接返回 EINVAL。

4. 建议的正确写法

试着改成这样：

struct v4l2_buffer buf;
struct v4l2_plane planes[VIDEO_MAX_PLANES];  // 通常 >= 1
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
memset(planes, 0, sizeof(planes));

buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_DMABUF;
buf.index = i;                   // 循环里的 buffer 索引
buf.length = 1;                  // plane 数量
buf.m.planes = planes;

planes[0].m.fd = frame_buffers[i].dmabuf_fd;
planes[0].length = buffer_size;   // plane 总大小
planes[0].bytesused = buffer_size; // 必须加上

5. 确认驱动是否支持 DMABUF

不是所有 V4L2 驱动都支持 V4L2_MEMORY_DMABUF。你可以用下面的方法确认：

v4l2-ctl -d /dev/video0 --querycap

如果 ioctl 里不支持 DMABUF，就算代码写对了也会 EINVAL。
有些驱动只支持 MMAP，那就得用 V4L2_MEMORY_MMAP。

建议：先在 QBUF 前打印出 buf 和 planes[0] 的值，确认 index、fd、bytesused 都合理。

flaty

@veye_xumm V4L2-CTL 如下


Driver Info:
	Driver name      : rkcif
	Card type        : rkcif
	Bus info         : platform:rkcif-mipi-lvds2
	Driver version   : 5.10.198
	Capabilities     : 0x84201000
		Video Capture Multiplanar
		Streaming
		Extended Pix Format
		Device Capabilities
	Device Caps      : 0x04201000
		Video Capture Multiplanar
		Streaming
		Extended Pix Format

修改了代码：

    for(int i = 0; i < req_buffer.count; ++i)
    {
        struct v4l2_buffer buf;
        struct v4l2_plane planes[num_planes];
        memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
        memset(&planes, 0, sizeof(planes));

        buf.index = i;
        buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE;
        buf.memory = V4L2_MEMORY_DMABUF;
        buf.m.planes = planes;
        buf.length = 1;
        buf.bytesused = fmt.fmt.pix.sizeimage;
        buf.m.planes[0].m.fd = dmabuf_fds[i];
        planes[0].bytesused = fmt.fmt.pix.sizeimage;
        planes[0].m.fd = dmabuf_fds[i];
        planes[0].length = fmt.fmt.pix.sizeimage;
        printf("index: %d\n bytesused: %d  fd: %d length: %d\n",
               buf.index,planes[0].bytesused,planes[0].m.fd ,planes[0].length );
        if (0 != ioctl(cam_dev_fd, VIDIOC_QBUF, &buf))
        {
            perror("Unable to queue buffer");
            return -1;
        }
    }

我打印了信息，如下：
dam申请内存是没问题的
alloc dma_heap buffer. fd: 5, raw_buf: 0x7f7df08000, size: 3110400
alloc dma_heap buffer. fd: 6, raw_buf: 0x7f7dc10000, size: 3110400
alloc dma_heap buffer. fd: 7, raw_buf: 0x7f7d918000, size: 3110400
qbuf第一个缓冲区就报错
index: 0
bytesused: 3110400 fd: 5 length: 3110400
Unable to queue buffer: Invalid argument
我用了3个缓冲，DMA_AALLOC都正确，目前看似乎是这个相机驱动不支持DMA-BUF的模式，您看呢

veye_xumm

@flaty
DMA BUFF模式的支持，并不是相机驱动所决定的，而是rockchip的rkcif这个驱动决定的。数据的传递顺序是：camera-->mipi rx--->rkcif。

我查阅了一些资料，显示5.10版本的rk3588的驱动好像是比较明确不支持DMA BUFF模式的。这也就限制了你camera到其他外设驱动的buffer零拷贝传递的能力。不过如果你只是想零拷贝从camera驱动中拿到数据，进入算法的话，V4L2_MEMORY_MMAP模式应该就可以支持。

rkcif驱动在kernel6以上版本是否支持了DMA buffer模式，没有确切的说法。

flaty

@veye_xumm 感谢感谢，，，mmap的方式已经OK了，我继续去问一下firefly

veye_xumm

@flaty 不客气。如果有后续的解决方案也欢迎告知我一下。

flaty

@veye_xumm 好的一定