RAW-MIPI-AR0234M 在NX平台下，2lane和4 lanes都无法采图

[Leibnitz]

（1）硬件条件
NX mipi口线序见下图：


因为NX MIPI接口与相机线序不同（刚好相反），使用转接板进行线序转接。

（2）软件环境
NX系统：ubuntu 20.04
NX使用系统内核版本：# R35 (release), REVISION: 4.1, GCID: 33958178, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Tue Aug 1 19:57:35 UTC 2023
jetpack版本：5.10.120-tegra
RAW-MIPI-AR0234M驱动版本：nvidia_jetson_veye_bsp v1.29

(3)问题描述
① 使用“nvidia_jetson_veye_bsp v1.29”源码编译支持4 lanes的“dbt”文件，编译生成了“egra194-p3668-all-p3509-0000.dtb”文件，将“egra194-p3668-all-p3509-0000.dtb”文件更新到NX板子上，相机无法采图，使用“./mv_mipi_i2c.sh -r -f maxfps -b 9”命令输出最大帧率60fps,如图：

②具体编译过程见下图（修改所有的“bus-width”为4）：

并编译输出“egra194-p3668-all-p3509-0000.dtb”文件：

③ 将“egra194-p3668-all-p3509-0000.dtb”更新到NX板

④ 使用“./mv_mipi_i2c.sh -w -f lanenum -p1 4 -b 9”和“./mv_mipi_i2c.sh -w -f paramsave -b 9”命令设置相机并保存，然后板子及NX断电重启。

使用“vlc”采集图一直没有图像：


使用“v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=1920,height=1200,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y8-1920x1200.raw
”一直卡住，输出的图像文件“y8-1920x1200.raw”大小为"0 kb"。

疑问：在NX平台型下使用2 lane和4lane,都无法采集图，而使用i2c命令可以找到相机。

[veye_xumm]

首先，第一个建议是先不要改代码，就用我们原有的dtb，调通2lane模式。

其次，你问题中提到的一些小问题：

• 1
  @leibnitz said in RAW-MIPI-AR0234M 在NX平台下，2lane和4 lanes都无法采图:

因为NX MIPI接口与相机线序不同（刚好相反），使用转接板进行线序转接。

看不清楚你接插件的具体样子。这种情况不需要做转接板。FFC线用同面线或者异面线就能实现完全的信号反序。 当然，你用转接板也是可以的。

• 2

@leibnitz said in RAW-MIPI-AR0234M 在NX平台下，2lane和4 lanes都无法采图:

相机无法采图，使用“./mv_mipi_i2c.sh -r -f maxfps -b 9”命令输出最大帧率60fps,如图：

写lanenum之后，读取出来确认一下。

• 3

@leibnitz said in RAW-MIPI-AR0234M 在NX平台下，2lane和4 lanes都无法采图:

使用“vlc”采集图一直没有图像：

你现在这个阶段，建议先调通v4l2-ctl取图，然后再尝试vlc.

• 4
  @leibnitz said in RAW-MIPI-AR0234M 在NX平台下，2lane和4 lanes都无法采图:

疑问：在NX平台型下使用2 lane和4lane,都无法采集图，而使用i2c命令可以找到相机。

无法采图时，可以另起一个命令行终端，用sudo dmesg命令，看看有没有什么报错。

• 5

@leibnitz said in RAW-MIPI-AR0234M 在NX平台下，2lane和4 lanes都无法采图:

具体编译过程见下图（修改所有的“bus-width”为4）：

改成4lane，tegra194-camera-rbpcv2-veye_mvcam.dtsi中，除了bus-width,还有一个地方需要改。
num_csi_lanes = <8>;

• 6
  对于RAW-MIPI-AR0234M,需要使用下面这个路径下的dtsi来编译。
  ........\dts dtb\RAW-MIPI-AR0234M\

[Leibnitz]

@veye_xumm
2、使用“./mv_mipi_i2c.sh -r -f lanenum -b 9”确认输出为4 lanes，最大帧率120fps。

3、问题依然

4、“v4l2-ctl”和“vlc”都试过，无法采集图像；“sudo dmesg”没有报错。

5、指的将“num_csi_lanes = ”改为“num_csi_lanes = <8>”？

6、是使用的........\dts dtb\RAW-MIPI-AR0234M\路径下的dtsi，但是自己编译的dtsi，并没有“RAW-MIPI-AR0234M”路径，有个疑问是我们自己编译的“dts”文件怎么就能确定是与“RAW-MIPI-AR0234M”匹配？在编译过程中并没有发现与““RAW-MIPI-AR0234M””绑定的相关操作

[Leibnitz]

@veye_xumm 将“num_csi_lanes ”改为了8，进行从新编译：

并将生成的“tegra194-p3668-all-p3509-0000-4lanes-v2.dtb”进行更新：

并“sudo depmod”从启后，问题依然！！！

[Leibnitz]

@veye_xumm

存的图依然的0 KB

[Leibnitz]

@veye_xumm 还发现一个问题：
使用“./mv_mipi_i2c.sh -w -f paramsave -b 9”保存参数后，相机断电重启后，参数又恢复为了默认参数。

[veye_xumm]

@leibnitz said in RAW-MIPI-AR0234M 在NX平台下，2lane和4 lanes都无法采图:

@veye_xumm 还发现一个问题：
使用“./mv_mipi_i2c.sh -w -f paramsave -b 9”保存参数后，相机断电重启后，参数又恢复为了默认参数。

这个问题，建议你升级一下下面链接中v1.09版本。
https://www.mediafire.com/folder/dcdjecnkr7vj5/RAW-MIPI-AR0234M

升级方法参考这个：
https://wiki.veye.cc/index.php/Mvcam_firmware_update_manual

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@leibnitz said in RAW-MIPI-AR0234M 在NX平台下，2lane和4 lanes都无法采图:

有个疑问是我们自己编译的“dts”文件怎么就能确定是与“RAW-MIPI-AR0234M”匹配？在编译过程中并没有发现与““RAW-MIPI-AR0234M””绑定的相关操作

看下面这个链接的part6.4：
https://wiki.veye.cc/index.php/VEYE_CS_Camera_source_for_Jetson/zh#.E7.BC.96.E8.AF.91_3

这个文件，指的就是在dts dtb\RAW-MIPI-AR0234M目录下的对应文件。

我依然建议你先搞通2lane的。 如果你用你的底板搞不通，建议你用一下官方开发板的那个底板先。

[Leibnitz]

@veye_xumm 在2lanes模式下使用qv4l2可以正常采集到图像。但是采集了30多分钟，板子从启后，无法进入板子系统，且报下列错误：

[veye_xumm]

@leibnitz 这个错误跟你的现象没关系。这个是驱动加载的时候报的warning而已。如果断电重启之后系统进不去，可能你的系统已经坏掉了。

[Leibnitz]

@veye_xumm 这个问题已经解决。
2 lanes下可以采集图像，但是有1个问题（采集到的图像上面有固定的脏污，是因为sensor不洁净导致的吗？）：

另外，可否提供4 lanes Jetson NX RAW-MIPI-AR0234m的驱动？

[veye_xumm]

@leibnitz
这个看起来像是sensor表面后者镜头面的脏。
sensor表面的话，可以用脱脂棉沾无水乙醇擦拭，进行清洁。

驱动的.c部分是不用修改的。 dtb按照之前你发的还有我给补充的两条，进行改动，应该就可以。

[Leibnitz]

@veye_xumm
我们安装您的方法（修改“bus-width”为4；修改 “num_csi_lanes”为“8”），也将固件升级到1.09，
但是4 lanes依然只能找到相机，而无法采集到图像

您们可否提供4 lanes的驱动（？我们目前相用它替换掉我们成熟产品里使用的AVT mipi相机。希望得到您们的支持）
我们的环境:

使用的硬件平台是：jetson Xavier NX

[veye_xumm]

@leibnitz 按照我的理解，现在这些改动应该就可以调通。
不过我这只有nVidia的开发板，是2lane的，没办法调试。
方不方便把你的板子寄给我，直接用你的板子调试一下？

[Leibnitz]

@veye_xumm 好的 留一个您的收件地址和联系方式。

[Leibnitz]

@veye_xumm

4lane模式下有图了，相机也设置成了4 lanes，dtbs也是更换成了4 lanes的驱动，但是采集帧率缺还是60 fps,请问是哪里设置的不对吗？

[veye_xumm]

@leibnitz
你现在fps配置的是60啊~ 配成120就行了。

[Leibnitz]

@veye_xumm

显示使用qvl2看到的帧率只有几帧，没有120fps。

[veye_xumm]

@leibnitz
是的，qv4l2拿到图像，进行转码，搬移，预览，做了很多工作。整个pipeline的冗长和软件效率的问题导致预览无法达到相机的输出能力。

用下面https://wiki.veye.cc/index.php/Mv_series_camera_appnotes_4_jetson/zh#.E5.B8.A7.E7.8E.87.E7.BB.9F.E8.AE.A1
7.3.2 帧率统计
的命令来统计一下实际相机输出的帧率。