在orin nano 8G上尝试使用cssc132失败

[robot]

如题，我尝试在orin nano上测试cssc132相机，我第一次使用的是在我的内核中移植驱动的方式来操作的，但是取流失败，在内核中打印如下[sudo] password for mr123:
mr123@mr123-desktop:~$ timeout 10s v4l2-ctl -d /dev/video0
--stream-mmap=4
--stream-count=30
--stream-to=/dev/null
--verbose
VIDIOC_QUERYCAP: ok
VIDIOC_REQBUFS returned 0 (Success)
VIDIOC_QUERYBUF returned 0 (Success)
VIDIOC_QUERYBUF returned 0 (Success)
VIDIOC_QUERYBUF returned 0 (Success)
VIDIOC_QUERYBUF returned 0 (Success)
VIDIOC_QBUF returned 0 (Success)
VIDIOC_QBUF returned 0 (Success)
VIDIOC_QBUF returned 0 (Success)
VIDIOC_QBUF returned 0 (Success)
VIDIOC_STREAMON returned 0 (Success)
mr123@mr123-desktop:~$ sudo dmesg -wT | grep -E 'cssc132|tegra-capture|nvcsi|rtcpu'
[六 8月 1 17:38:50 2026] tegra-camrtc-capture-vi tegra-capture-vi: uncorr_err: request timed out after 2500 ms
[六 8月 1 17:38:53 2026] tegra-camrtc-capture-vi tegra-capture-vi: uncorr_err: request timed out after 2500 ms
[六 8月 1 17:38:55 2026] tegra-camrtc-capture-vi tegra-capture-vi: uncorr_err: request timed out after 2500 ms
[六 8月 1 17:38:58 2026] tegra-camrtc-capture-vi tegra-capture-vi: uncorr_err: request timed out after 2500 ms
^C
mr123@mr123-desktop:~$
然后我换用预编译的驱动和设备树来测试，发现现象一致，其他信息，我用的版本是r36.5

[veye_xumm]

@robot 我有点怀疑你使用的相机型号是不是对应cssc132的驱动。可否拍个照片我看一下？

[robot]

@veye_xumm 以上是我的相机照片，您确认一下

[robot]

我今天会测试把nvidia的系统一烧进去，其他什么操作都不做就把git上预编译的ko和设备树按流程放进去来测试一下，测试完我也会同步进展，期待您的指导

[veye_xumm]

@robot 确实是CS-MIPI-SC32，这个型号挺老的了。你回头就按照这个步骤搞一下看看先。

[robot]

@veye_xumm 我昨天测试了一天现象很奇怪，我第一次重刷成原厂系统后确实出图了，然后我又尝试的自编译驱动，也出图了，然后我逐步替换自编译的ko，然后替换到某个驱动的时候突然不行了，于是我回退开始确认这个现象，但是发现回退完还是不出图，然后我一路回退，回退到了预编译ko和设备树，发现也不行了！
更离谱的是我再次重刷，然后按早上的步骤重刷系统和预编译驱动，还是不行！
我现在想确认一下就是通过i2c配置的寄存器他是否会保存，断电后依然存在，是否可能是某个配置写死后没有清除导致的不恢复？

[robot]

另外我看wiki上面确实写了6.2.2搭配orin nano搭配cssc132相机确实是可以用的对吧，我只在昨天上午成功过一段时间，一直到现在都没有再成功过，我只能说我是完全按照wiki的步骤来的，这个现象太奇怪了，而且结合这个报错，有没有可能是我使用的fpc排线或者是开发板的差异，导致mipi信号畸变导致无法解析，如果可能的话能讲一下你们所使用的测试环境吗

[veye_xumm]

@robot 我们就是用的nvidia orin nano的官方开发板，跟你图中差不多。
不过我们没有发不过【原厂系统】。 对于jetpack6.2.2，我们有发布dtbo和一套ko文件。只要把这些替换到nvidia原系统即可。
对应步骤是这个文章的：
7.4.3和7.5.3两步，然后按照8.1和8.2进行检测一下。
https://wiki.veye.cc/index.php?title=How_to_upgrade_the_Jetson_system_to_support_VEYE_cameras/zh

完成之后重新上电，可以执行 sudo dmesg |grep sc132，把输出结果给我看看。

[robot]

@veye_xumm 我说的原厂系统指的就是nvidia原厂系统，然后驱动用的是你们预编译的ko和dtbo，只做了这些操作

[robot]

@veye_xumm
mr123@ubuntu:~$ sudo dmesg |grep sc132
[sudo] password for mr123:
[ 11.962504] cs_sc132: module verification failed: signature and/or required key missing - tainting kernel
[ 11.964932] cssc132 9-003b: probing v4l2 sensor
[ 11.965743] cssc132 9-003b: tegracam sensor driver:cssc132_v2.0.6
[ 11.966346] cssc132 9-003b: read sensor id 0132
[ 11.966352] cssc132 9-003b: camera id is cs-mipi-sc132
[ 11.966405] tegra-camrtc-capture-vi tegra-capture-vi: subdev cssc132 9-003b bound
[ 11.970148] cssc132 9-003b: Detected CS_MIPI_SC132 camera
[ 11.977337] cssc132 10-003b: probing v4l2 sensor
[ 11.978659] cssc132 10-003b: tegracam sensor driver:cssc132_v2.0.6
[ 11.983230] cssc132 10-003b: cs_sc132_board_setup: error during i2c read probe (-121)
[ 11.983237] cssc132 10-003b: board setup failed
[ 11.983316] cssc132: probe of 10-003b failed with error -121
mr123@ubuntu:~$

[robot]

@veye_xumm 我今天尝试了在jeston nano和jeston tx2nx两个核心板上用同一个硬件平台上面同步验证了一下，这两个平台使用预编译的驱动都能正常出图没有问题，我为了以防万一搞了一个新的orin nano核心板来验证，Orin这边还是不出图......

[robot]

@veye_xumm 我发现orin的设计手册里面关于mipi这部分的硬件设计要求似乎更严格了，您方便提供一下您那边测试使用的开发板的具体型号吗？我想使用更统一的环境来测试确认一下

[veye_xumm]

@robot
参考我们这个文档，安装gstreamer之后，使用如下命令，预览取图是成功的。

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080, framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

使用如下v4l2-ctl取图也是成功的。

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1280,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null

不过我需要提醒你的是，现在这个型号的模组已经步入生命周期的尾声，早已进入【新产品不建议】的列表里。
建议你如果选择SC132，可以考虑RAW-MIPI-SC132M这款，这款的缺点是没有自动曝光功能。
如果需要自动曝光，可以选择RAW-MIPI-AR0234M这款。

[robot]

@veye_xumm 我们正在计划使用mv-sc130那款，cssc132是我们手头现有的相机我们拿来测试，但是我们同时还是希望在等待新相机到货之前明确原因，防止在sc130上遇到同样的问题，因此如果你能提供测试平台的开发板的具体型号我们将非常感激

[veye_xumm]

@robot
我们就是用orin nx和orin nano的官方开发板。你这个问题不是硬件问题，试试我给你的命令，应该可以。

[robot]

@veye_xumm 我使用nano和tx2nx使用这两个命令确实能出图，但是使用orin不行

[veye_xumm]

@robot
我们今天刚用orin nx做的验证。
你把出错的时候的dmesg 命令的输出结果发过来我看看。

[robot]

@veye_xumm dmesg.txt 这是我的dmesg打印，辛苦您帮忙确认一下

[robot]

[veye_xumm]

@robot
确认一下你的jetpacck版本。orin nano底板型号和厂家。